Józef Lipski herbu Grabie (ur. 5 czerwca 1894 we Wrocławiu, zm. 1 listopada 1958 w Waszyngtonie), polski polityk i dyplomata.
Wstąpił do służby dyplomatycznej w 1919, od 3 maja 1933 do 1 września 1939 był ambasadorem RP w Berlinie. Wraz z Konstantinem von Neurath podpisał 26 stycznia 1934 polsko-niemiecką deklarację o nieagresji. Po wybuchu II wojny światowej zaciągnął się jako szeregowy ochotnik do Armii Polskiej we Francji. Ukończył Szkołę Podchorążych w Camp de Coëtquidan, walczył w 1 Dywizji Grenadierów w Lotaryngii.
Odznaczony Krzyżem Walecznych, mianowany podporucznikiem, był doradcą politycznym w gabinetach Naczelnego Wodza: Sikorskiego, Sosnkowskiego i Andersa, z którym łączyła go przyjaźń. W kampanii włoskiej często uciekał na linię frontu i jako jeden z pierwszych wkroczył do Ankony. Zdemobilizowany w stopniu majora, był prezesem emigracyjnego Klubu Polskich Ziem Zachodnich. W 1947 wyemigrował do Stanów Zjednoczonych. Raporty z jego misji w Berlinie wydał Wacław Jędrzejewicz.
